一、產品介紹

當公司在工作場所使用人機協作 (HRC) 時，他們必須進行風險評估并定期檢查系統。風險評估中的一個要素是機器人與人之間的潛在碰撞。CoboSafe 是一種力和壓力測量系統，用于檢查協作機器人上的瞬態和準靜態力和壓力。該系統易于使用，采用模塊化設計，包括力測量設備、壓力測量裝置和評估軟件，以驗證是否符合所需的極限值。可以根據需要組合一組多個力計和壓力測量裝置。

人機協作 (HRC) 的興起源于機器人作為助手，能夠提供更高的靈活性、可靠性和經濟效率。市場穩步增長，應用范圍也越來越廣。人機協作之所以如此高效，是因為沒有圍欄、安全區或監控區來限制有效工作。然而，出于這個原因，機器人與人之間的碰撞是無法避免的。為了保護人們，碰撞不能讓人感到疼痛，甚至不能導致受傷。因此，一項研究確定了疼痛閾值，并在標準中將其定義為碰撞力和壓力的極限值。

CoboSafe 力和壓力測量系統可以輕松、準確地確定現場和實踐中的碰撞值。測量必須在應用上進行，因為無法進行模擬。因此，CoboSafe 測量設備的開發基于實踐。結果是尺寸最小、重量輕的測力計，因此非常容易定位。有了它們，用戶可以移動并隨時進行測量。

二、設備組成

CoboSafe 是一個模塊化系統：可擴展且可根據客戶需求單獨調整。對于力測量，除了多部件的力測試儀 CBSF外，還提供手持式設備CBSF-Basic(用于簡化測量)和特別小的CBSF-XS(用于僅測量狹窄間隙)。

壓力負荷測量可使用CoboSafe-Scan 壓力測量膜或CoboSafe-Tek套件進行，該套件包含用于隨時間變化的壓力曲線的電子箔傳感器。CoboSafe-Vision 軟件可直觀顯示力曲線和壓力記錄。

三、力測量裝置

CoboSafe CBSF

CoboSafe CBSF 測力計可精確檢查人機協作 (HRC) 工作場所的允許負載閾值。CBSF 系列由九個單獨的測力計組成，每個測力計的彈簧常數在 10 N/mm 和 150 N/mm 之間不同。

CBSF-XS

CBSF-XS 測力計屬于 CoboSafe 系列，專為僅可用于測量狹窄間隙的情況而設計。例如，這適用于確定人機協作 (HRC) 中使用的夾持器的力。測量設備尺寸極小，因此可以將其放置在狹窄的間隙中。

BSF-Basic

用于評估協作機器人瞬態和準靜態力和壓力的手持式測量設備

四、壓力測量裝置

CoboSafe-Scan

CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 壓力測量膠片，能夠記錄壓力分布和最大壓力。

CoboSafe-Tek

CoboSafe-Tek 套件通過電子箔傳感器提供最大壓力和壓力分布以及壓力曲線。

五、軟件與配件

CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 軟件可將 CoboSafe 力-壓力測量系統測得的力曲線和壓力圖像可視化。它可計算并確定瞬態和準靜態力和壓力值。

阻尼元件(K1)

通過使用附加阻尼元件 (K1) 與 CBSF 設備的不同彈簧常數相結合，可以根據美國國家標準研究所機器人工業協會的規范，根據 EN ISO 10218-2、ISO/TS 15066、DGUV 信息“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”測量生物力學閾值。對于 CBSF 設備，阻尼元件有三種變體。

安裝適配器

使用 CoboSafe 安裝適配器，您可以輕松安全地將 CBSF 測量設備安裝到測試框架上。可以無級鎖定對準，使定位更加容易。

六、符合標準

CoboSafe 采用“生物仿真”方式工作，即模仿人體，從而確保真實的碰撞場景。測量系統的力測試儀包含彈簧和阻尼元件，可以模擬幾乎所有相關人體部位的變形行為。這樣可以根據以下標準測量生物力學極限值：

DIN EN ISO 10218-2

ISO/TS 15066

DGUV信息“FB HM-080”

RIA TR R15.806-2018(美國國家標準協會機器人工業協會)