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BIERI液壓元件將液壓能轉換為機械能以實現往復運動或回轉運動的執行元件，分為液壓缸、擺動液壓馬達和旋轉液壓馬達三類。液壓執行元件的優點是單位重量和單位體積的功率很大，機械剛性好，動態響應快。因此它被廣泛應用于精密控制系統、航空和航天等各部門。彈舵機采用液壓缸推動舵面，可以減輕彈重量、提高舵系統的快速性和動態、靜態剛度。它的缺點是制造工藝復雜、維護困難和效率低。
??BIERI液壓元件液壓缸 實現直線往復機械運動，輸出力和線速度。液壓缸的種類很多，僅能向活塞一側供高壓油的為單作用液壓缸，活塞反相靠彈簧或外力完成；能向活塞兩側交替供高壓油的為雙作用液壓缸；活塞桿從缸體一端伸出的為單出桿液壓缸，兩個運動方向的力和線速度不相等；活塞桿從缸體兩端伸出的為雙出桿液壓缸，兩個運動方向具有相同的力和線速度。圖1是雙作用液壓缸的結構和動作原理。四通閥根據對液壓缸活塞的運動要求，將缸體開口A與油源、開口B與回油接通時，高壓油從A流入缸體一腔推動活塞，通過裝在活塞上的活塞桿帶動負載向圖示方向作機械功。被活塞隔開的另一腔低壓油由B流出缸體，經四通閥達回油。當四通閥將A與回油、B與油源接通時，活塞運動方向反相。
??BIERI液壓元件擺動液壓馬達 實現有限往復回轉機械運動，輸出力矩和角速度。它的動作原理與雙作用液壓缸相同，只是高壓油作用在葉片上的力對輸出軸產生力矩，帶動負載擺動做機械功。這種液壓馬達結構緊湊，效率高，能在兩個方向產生很大的瞬時力矩。旋轉液壓馬達 實現無限回轉機械運動，輸出扭矩和角速度。它的特點是轉動慣量小，換向平穩，便于啟動和制動，對加速度、速度、位置具有*的控制性能，可與旋轉負載直接相聯。旋轉液壓馬達通常分為齒輪型、葉片型、柱塞型三種。①齒輪液壓馬達：當高壓油進入高壓腔時，在牙齒2和 3′表面上產生的液壓力，分別對齒輪Ⅰ和齒輪Ⅱ的軸產生力矩推動齒輪旋轉(圖2)。②雙作用葉片液壓馬達：當高壓油同時進入兩個高壓腔時，在葉片伸出zui長位置的兩個葉片上產生的液壓力，對轉子中心形成扭矩，推動轉子帶動輸出軸旋轉。轉子每轉一圈，進油、回油各兩次。③柱塞液壓馬達：有多種型式，其中點接觸軸向柱塞液壓馬達（圖3）是由輸出軸、固定不動的配油盤、斜盤和裝有一些柱塞的轉子體（缸體）組成的。高壓油經配油盤進入腔室并推動柱塞向缸體外伸出，當柱塞端部與斜盤緊密接觸時，斜面向柱塞施加反作用力，使轉子帶動輸出軸旋轉。
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