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力士樂Rexroth伺服控制模塊

 伺服驅動器的選型步驟：

  1．需求分析。

  確定轉速、轉矩、轉速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環、成本；

  2．選擇電機。

  首先確定電機類型；然后根據轉速、轉矩、安裝尺寸選擇電機；

  3．選擇反饋元件

  根據是否需要閉環，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機、旋變等；

  根據轉速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數。

  4．選擇驅動器。

  根據電機功率，和以上綜合因素選擇驅動器；

  選擇驅動器時，不僅需考慮和電機的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

  主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質（如水平還是垂直負載等），轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據此以確定電機和配用驅動器或控制器的型號。

通用型伺服驅動器的特點：

  *內置電壓前饋，轉矩前饋控制，實現位置指令的高動態響應。

  *內置位置指令平滑，使得速度更加柔和，減小機械沖擊，提高機械使用壽命。

  *內置轉矩指令濾波功能，降低機械噪聲。

  *慣量自識別功能。

  *可編程的16段位置指令功能。直接設置指令長度，運行速度，加減速時間，伺服根據設置自動規劃出4次方位置曲線運動。

  *具有位置指令疊加功能。可同時追蹤兩路脈沖指令的總和。

  *內置全閉環功能，對第二編碼器進行位置閉環。

  *多種速度指令來源，具有可編程16段速功能。

  *增益自調整功能，通過設置剛性等級，調整伺服的剛度。

  *內置中斷定長功能，實現外部信號觸發后，走一個固定的長度。

  *內置全閉環控制功能，可外接第二編碼器，將機械的實際位置反饋到伺服，消除機械打滑對位置精度的影響，使得位置精度更高。

力士樂Rexroth伺服控制模塊

R911308417HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV 

R911308419HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV 

R911308421HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV 

R911298371HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 

R911298374HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 

R911298373HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN 

R911298372HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN

R911312378CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911327307CSB01.1C-ET-ENS-EN2-NN-S-NN-FW 

R911326813CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305278CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911307286CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911315253CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW 

R911328086CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L2-S-NN-FW 

R911313871CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305500CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FW 

R911305277CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305274CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305273CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305275CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911305276CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW 

R911328178CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

R911328094CSH01.1C-S3-EN2-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

R911312309CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW

R911327303CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW 

R911328005CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-S2-S-NN-FW 

R911326825CSH01.3C-NN-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW 

R911328912CSH01.3C-NN-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW 

R911327681CSH01.3C-PL-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW

R911318477FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-NNN-NN 

R911318479FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-SNC-NN 

R911328698FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-0-NNN-NN 

R911328706FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN 

R911328708FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-SNC-NN 

R911328741FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN 

R911328743FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-SNC-NN

R911328767WA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA 

R911328762FWA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML

R911296958PFM02.1-016-FW

R911328767FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA

R911328716FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-NNN-NN

R911328717FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-SNC-NN

R911328760FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-NNN-ML

R911328762FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML

R911334717FWA-INDRV*-MPC-08VRS-D5-1-NNN-ML

R911336102KSM02.1B-041C-42N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW

R911336101KSM02.1B-041C-42N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW

R911335801KSM02.1B-061C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW

R911335803KSM02.1B-061C-35N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW

R911339328KSM02.1B-061C-61N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW

R911336098KSM02.1B-071C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW

R911335298KMS02.1B-A018-P-D7-ET-ENH-L3-NN-FW

R911339232KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW

R911333283FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347312 SETKSM02.1B-041C-42N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347317 SETKSM02.1B-041C-42N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347367 SETKSM02.1B-061C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347370 SETKSM02.1B-061C-35N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347395 SETKSM02.1B-061C-61N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347418 SETKSM02.1B-071C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347283 SETKMS02.1B-A018-P-D7-ET-ENH-L3-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

伺服驅動器的特點

　　1、伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。

　　2、伺服驅動器主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。

　   3、伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

　　4、伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

　　5、伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。

　　6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，再角，再生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。

　　7、功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

　　9、數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。參數的存儲控制器鍵盤值。

伺服驅動器控制方式

　　1、反饋補償型開環控制

　　開環系統的精度較低，這是由于伺服驅動器的步距誤差、起停誤差、機械系統的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進，這種系統且有開環與閉環兩者的優點，即具有開環的穩定性和閉環的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統振蕩。反饋補償型開環控制不需要間隙補償和螺距補償。

　　2、閉環控制

　　由于開環控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環控制系統。

　　3、半閉環控制

　　對于閉環控制系統，合理的設計可以得到可靠的穩定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統中不包含從旋轉軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構成的閉環控制系統為半閉環伺服驅動器，這種控制方式稱為半閉環控制方式。

　　4、反饋補償型的半閉環控制

　　這種伺服驅動器控制補償原理與開環補償系統相同，由旋轉變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統均以鑒幅方式工作。該系統的缺點是成本高，要用兩套檢測系統，優點是比全閉環系統調整容易，穩定性好，適合用做高精度大型數控機床的進給驅動。

　　伺服驅動器維修

　　1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出。

　　故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。

　　3、電機失速。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：

　　a、如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）

　　b、如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

　　c、如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。

　　d、如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機不動。

　  故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　5、上電后，驅動器的LED燈不亮。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當電機轉動時， LED燈閃爍。

　　故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關（60/120）是否正確。 多數無刷電機都是120相差。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。