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當前位置:阿斯塔克成套設備(上海)有限公司>>福爾哈貝>>直流無刷電機>> 1509B福爾哈貝Delta機械手直流減速機
應用領域 | 醫療衛生,化工,電子,電氣,綜合 |
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對于三自由度 Delta 并聯機械手而言,其運動學正解就是在已知主動臂的轉動角度的情況下,求得末端執行器位姿。相對于串聯機械手正解容易的特性,求解并聯機械手的運動學正解往往十分困難,福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509B一般都難以得到其解析解,通常是直接采用數值計算的方法來求得運動學正解。目前,也有學者提出了采用冗余傳感器的方法來獲取額外的關節信息,從而降低在進行并聯機械手運動學正解時所出現的問題難度
三自由度并聯機械手的建模過程主要分為三大步驟:福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509(1)完成并聯機械手各零部件的設計,即實體造型;(2)完成并聯機械手的總裝配;(3)由于該三自由度并聯機械手的零部件還比較復雜,為了提高工作效率且更好管理零部件,在建模工作中要注意以下兩點事項。第一,在建立三維模型前,設定好工作目錄,并為每個零部件選擇具有其特點的名字,方便文件的查找與修改;第二,根據建模仿真的目的,只需按照零部件外形尺寸建模其模型福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509,一些諸如螺紋、倒角的結構細節作簡化處理。
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