不僅要能控制和驅(qū)動電機帶動患肢實現(xiàn)平滑連續(xù)的軌跡運動，而且還要能根據(jù)不同的上位機控制指令對驅(qū)動電機實時地做出相應(yīng)調(diào)整，進而帶動患肢執(zhí)行不同模式、福爾哈貝運動控制系統(tǒng)直流無刷電機3268X4不同強度的運動訓(xùn)練；傳感反饋系統(tǒng)包括各類傳感器及相應(yīng)的處理模塊，主要用于檢測并實時反饋傳感器采集的轉(zhuǎn)柄位置、速度以及患肢與康復(fù)訓(xùn)練之間的相互作用力等運動參數(shù)。

   在減速器方面，因為行星減速器具有承載能力高，體積小、重量輕，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，使用壽命長，噪聲低等優(yōu)點，在石油化工、起重運輸、醫(yī)療康復(fù)械、工程機械、輕工紡織、儀器儀表、汽車、兵器、船舶和航空航天等行業(yè)都有非常廣泛的應(yīng)用，福爾哈貝運動控制系統(tǒng)直流無刷電機3268X4所以本文所設(shè)計的下肢被動康復(fù)訓(xùn)練構(gòu)選用的行星減速器