德國HEIDENHAIN編碼器是一種傳感器設備，其主要作用和功能包括：

信號轉換。編碼器可以將模擬信號或數據轉換為數字信號或進行數據編碼，以便于通訊、傳輸和存儲。

測量和定位。編碼器用于測量機械運動的速度、位置、角度、距離或計數等，例如，在機器人應用中，編碼器可以將傳感器捕獲的位置和角度信號轉換為數字編碼，以實現準確的運動控制。

提供反饋。海德漢編碼器通過發送反饋信號，用于確定位置、計數量、速度或者運動的方向，這在速度、距離和方向反饋系統中尤為重要。

精確測量。編碼器通常用于精確測量線性或旋轉運動，例如，線性編碼器用于測量線性運動，而旋轉式編碼器用于精確地測量旋轉運動。

適應不同應用場景。編碼器設計多樣，適用于不同的應用場景，如磁性編碼器和光學編碼器，它們以不同的方式檢測和處理不同的編碼或標記。

簡而言之，編碼器是許多機械和電子系統中的關鍵部件，它們在提高系統的精度、靈敏度方面發揮著重要作用。

海德漢編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數據進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關

HEIDENHAIN海德漢編碼器可按以下方式來分類。

1、按碼盤的刻孔方式不同分類

（1）增量型：就是每轉過單位的角度就發出一個脈沖信號(也有發正余弦信號，然后對其進行細分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據延遲關系可以區別正反轉，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發出一個脈沖。一般意義上的增量編碼器內部無存儲器件，故不具有斷電數據保持功能，數控機床必須通過“回參考點”操作來確定計數基準與進行實際位置“清零”。 

（2）絕對值型：就是對應一圈，每個基準的角度發出一個與該角度對應二進制的數值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。絕對值編碼器的輸出可直接反映360°范圍內的絕對角度，絕對位置可通過輸出信號的幅值或光柵的物理編碼刻度鑒別,前者稱旋轉變壓器(Rotating Transformer)；后者稱絕對值編碼器(Absolute-value Encoder)。 

2、按信號的輸出類型分為：電壓輸出、集電極開路輸出、推拉互補輸出和長線驅動輸出。

3、以編碼器機械安裝形式分類

（1）有軸型：有軸型又可分為夾緊法蘭型、同步法蘭型和伺服安裝型等。 

（2）軸套型：軸套型又可分為半空型、全空型和大口徑型等。

4、以編碼器工作原理可分為：光電式、磁電式和觸點電刷式。

HEIDENHAIN編碼器部分型號：

heidenhain ERN480 2048 385483-23

heidenhain ERN1387 2048 312215-02

heidenhain ERN1387; 2048 312215-05

heidenhain ERN 1387; 2048線 385487-03

heidenhain RON287C; 358701-03

heidenhain ERN 1385 2048線 385488-07

heidenhain ERN1387 003 2048 312215-67

heidenhain ERN130 1024 01-03 337102-74

heidenhain ERN 1381 001-2048 313453-06

heidenhain RON320 005 2500 291843-01;

heidenhain RON 786; ;18000; 31126502

heidenhain RCN727; ;358654-01;

heidenhain ERN1387-2048 385487-51

heidenhain ECN1313 512線 534554-01

heidenhain ENC1313 2048; ; 385619-01

heidenhain ECN1313 2048 586643-03

heidenhain ECN1313 2048 586643-19

heidenhain ECN113 2048 528100-30

heidenhain ECN 113 2048 337641-59

heidenhain ECN 1313 2048線 Endat01 312212-03

heidenhain ROD 430 5000 376834-3S

heidenhain ROD 431 1024; 309288-01

heidenhain ROD431 020 1024 538727-02

HEIDENHAIN編碼器的工作原理

由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環形通、暗的刻線，有光電發射和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信號反向，疊加在A、B兩相上，可增強穩定信號；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。

由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑料碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。

分辨率—編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。